Il più semplice rotismo possibile è l'ingranaggio, costituito da due ruote dentate in grado di ingranare l'un l'altra fissate, tramite due alberi indipendenti, a un telaio o da una ruota dentata e una vite senza fine (per la verità esiste un ulteriore caso, quello che vede accoppiata una ruota dentata con una cremagliera).

Quando si rappresentano anche con rigore tecnico le ruote dentate e gli ingranaggi che esse formano, i denti non si disegnano generalmente quasi mai per questioni di semplicità grafica, ma si riporta solamente per ciascuna ruota la circonferenza di testa o la superficie cilindrica di testa dei denti a seconda del tipo di vista, così come è stato fatto nel disegno qui a lato.

Il diametro della ruota di frizione alla quale si è sostituita la ruota dentata si chiama diametro primitivo e la corrispondente circonferenza prende il nome di circonferenza primitiva. Per poter ingranare due ruote dentate devono possedere lo stesso passo p, definito come la lunghezza dell'arco di circonferenza primitiva compresa tra due punti corrispondenti di due denti consecutivi. Indicato con D il diametro della circonferenza primitiva e con z il numero di denti, si ha che per ciascuna ruota dentata p = πD/z.